Det runde gravkapel, som er sammenbygget med kirken, er bygget i 1581. Byggeåret kendes præcist, idet det er skrevet med rødkridt på nogle af tagspærene og er også anført på de adelige tavler, sammen med Rosenkranzerne og Gyldenstjernernes våbenskjolde, som er påsat bygningen. Tilsvarende gravkapel findes ikke nogetsteds i Skandinavien.  Det er opført som gravmonument for 2 adelige damer, hvilket også er meget usædvanligt.  Fundet af nogle krumme sokkelsten i kapellets sokkel sandsynliggør, at en udbuet korgavl, en apsis, har måttet vige pladsen for kapellet. Kapellet er opmuret af gule munkesten og er tækket med bly,  som senest er fornyet i 1914 og igen i 1970. Inde i kapellet dannes loftet af et krydshvælv. Jomfru Berete (eller Birgitte) Rosenkrantz til Nebbegård  har ladet kapellet bygge over en gravkrypt for hende selv og hendes slægtning, Sidsel Rosenkrantz, som var enke efter den sidste lensmand på Hønborg Slot, rigsråd, Erik Krummedige. Fru Sidsel døde den 28. november 1557 - og jomfru Berete i sommeren 1586. Til jomfruens jordefærd, den 5. juli er på rigsarkivet opbevaret en indbydelse til en slægtning. Ligeledes er bevaret en befaling fra Kong Frederik d. 2. til Casper Markdanner på Koldinghus om at lade
3 stykker vildt skyde og overgive til Niels Skram, Urup, som forestod begravelsen; anført som begravelseskost til følget. Endvidere skulle 200 tønder havre (til følgets heste?) leveres til Niels Skram, som et lån fra kongen. Jomfruens jordefærd må formodes, at være den største ceremonielle handling, der er foregået i Taulov Kirke. Den kendsgerning, at fru Sidsel døde 24 år før det runde kapel blev opført kan vel betyde, at den underjordiske gravkrypt, som gemmer støvet af de to adelsdamer er ældre end den synlige del af kapellet. Den omstændighed, at nedgangen til den underjordiske krypt nu har retning hen imod døren ind til koret kan måske betyde, af nedgangen er ændret ved gravlæggelsen af Jomfru Berete i 1586. I gulvet over krypten har været anbragt en stor sten med de to kvinders billede udhugget i fuld størrelse omgivet af deres aners våbenskjolde samt fru Sidsels dødsår. Jomfru Berete, som formodes at have ladet stenen fremstille før sin død, har aldrig fået sit dødsår indhugget.  Stenarten er gotlandsk kalksten. I 1724 blev kirken solgt til Kong Frederik d. 4.  Han købte den af sognets præst, magister Niels Clausen Munkeberg, som på dette tidspunkt var eneejer af kirken. Magisteren havde taget gravkapellet i brug til begravelse af egne familiemedlemmer, - hans svigerfar var allerede sænket ned til adelsdamerne.  I handelen med kongen om kirken - han fik 1800 rigsdaler for den - fik magisteren tilladelse til fortsat at benytte kapellet til sin slægts afdøde.  Efter præstens død i 1729 fik arvingerne, især enken, økonomiske betænkeligheder med hensyn til bekosteligheden ved kapellets vedligeholdelse og afskrev familiens ret til fortsat at benytte det, blot hun selv, efter sin død, “måtte nyde ophold i krypten” sammen med sin ægtemand.  Retten til rummet over krypten afgav hun, vel med kongens mellemkomst, til lensmanden på Koldinghus: Hans excellence, hr. geheimeråd Ludwig Wilhelm von Bülow. Det menes ikke, at geheimeråden har haft nogen særlig tilknytning til Taulov Kirke, men har vel haft øje for en standsmæssig begravelse for sig og sine. Von Bülows første hustru, Elisabeth Hedvig, født Roepsdorff, døde den 6. januar 1758 og blev den 31. januar hensat i det adelige kapel i Taulov.  I 1761, den 1. februar, døde von Bülows anden hustru, Charlotte Elisabeth, født komtesse Haxthaussen, i barselsseng. Den 28. februar blev hendes kiste ført til gravkapellet i Taulov.  En mindeplade fra fru Elisabeths kiste er bevaret og er opsat i kapellet.  24 år senere, den 13. november 1785,  døde den gamle lensmand i en alder af 91 år og blev ført til sit sidste hvilested hos sine to hustruer.  Hr. von Bülow havde ladet fremstille en gitterdør til åbningen mellem koret og kapellet.  Døren bærer hans initialer, samt årstallet
1758. Døren benyttes stadig.  I ca. 130 år stod disse 3 kister således i rummet over gravkrypten. Fra kirkerummet har man kunnet se kisterne gennem gitterdøren.  Døråbningen mellem kapellet og koret er af ældre dato, idet der i et dokument fra 1650 henvises til en reparation af en dør på stedet.  I 1914 blev kapellet taget i brug som sognets ligkapel, og der blev ved denne lejlighed af Nationalmuseet  foretaget en undersøgelse af den underjordiske krypt.  Man fandt kisterne i en sørgelig forfatning, skødesløst opstablede og i høj grad ødelagte af fugt og rust. Til stor overraskelse fandtes 2 barnekister af ukendt herkomst. Afskrift af museumsinspektør Hugo Mathiesens undersøgelsesrapport foreligger.  Adelsdamernes store gravsten, som havde ligget nedfældet i gulvet over krypten, blev nu placeret ved nordvæggen i koret.  På Nationalmuseet opbevares en aftegning af stenen foretaget af Søren Abildgård i 1772. Tegningen er gengivet i Vejle Amts Årbog, 1913.  Døren mellem koret og kapellet blev nu tilmuret, men von Bülows gitterdør blev bevaret i koret.  Døren imod syd i kapellet blev etableret som adgang til kapellet. Her er tidligere omtalt et vindue.  De tre bülow´ske kister blev, ifølge protokollen, nedsat i pastor Hoés gravsted !  Efter at kapellet gik af brug som sognets ligkapel i 1962, er døren ind til koret genetableret, og rummet anvendes nu som præsteværelse og sakristi.